既然僅僅依賴P增益的控制系統(tǒng)需要一個(gè)誤差來(lái)使系統(tǒng)在一個(gè)特定的速度上移動(dòng),如果出現(xiàn)變化速度的需求,系統(tǒng)對(duì)新輸入的響應(yīng)會(huì)滯后。對(duì)于更加緊密的閉環(huán)控制,其他的增益方式會(huì)扮演一個(gè)特定的角色。
要想讓一條運(yùn)動(dòng)軸快速可靠地移動(dòng)到目標(biāo)位置,使用比例增益往往是必要的。即便是實(shí)際狀態(tài)與目標(biāo)狀態(tài)之間的微小誤差也會(huì)使僅僅使用比例控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)到目標(biāo)設(shè)定點(diǎn)。
IC641SWP063常規(guī)IC641SWP063常規(guī)IC641SWP063常規(guī)
系統(tǒng)的機(jī)械現(xiàn)實(shí),例如一個(gè)液壓閥的零點(diǎn)特性的變化或者移動(dòng)部件(靜態(tài)或動(dòng)態(tài))之間的摩擦,可能會(huì)阻止系統(tǒng)撞擊目標(biāo)。控制方程式中的積分器部分會(huì)積累一段時(shí)間的誤差,終會(huì)增加必要的輸出量來(lái)讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)。
微分增益的作用是在比例增益增加的時(shí)候提供電子阻尼,來(lái)幫助保證執(zhí)行機(jī)構(gòu)不會(huì)震蕩。微分增益工作的好壞取決于一些關(guān)鍵因素,例如反饋設(shè)備輸出值的分辨率以及是否嚴(yán)格遵守已知的采樣時(shí)間。既然微分增益是用于速度誤差量的倍數(shù)因素,那么運(yùn)動(dòng)軸的速度得到確認(rèn)是至關(guān)重要的。
03閉環(huán)控制中的前饋
閉環(huán)控制系統(tǒng)的有效性取決于系統(tǒng)對(duì)于實(shí)際的系統(tǒng)測(cè)量值和目標(biāo)值之間的誤差的響應(yīng)。然而,使用基于PID控制的限制條件是至少要有一些誤差,否則就不會(huì)有任何運(yùn)動(dòng)。在許多應(yīng)用中,這不是問(wèn)題,不過(guò)在誤差發(fā)生之前對(duì)需要的輸出有個(gè)估計(jì)還是可以增強(qiáng)對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤的精度和平滑度。這就是前饋增益發(fā)揮作用的地方。
與用于反饋誤差的PID增益不同,前饋增益乘以目標(biāo)速度和加速度,經(jīng)過(guò)求和得出對(duì)于輸出的貢獻(xiàn)。
A61L-0001-0114 A86L-0026-0001
A61L-0001-0123 A86L-0027-0001
A86L-0027-0001
A61L-0001-0142 A87L-0001-0015
A61L-0001-0154 A87L-0001-0016
A61L-0001-0163 A87L-0001-0017
A87L-0001-0084
A61L-0001-0168 A87L-0001-0086
A61L-0001-0176 A90L-0001-0043
A61L-0001-0179 A90L-0001-0284
A61L-0001-0187 A90L-0001-0317
A61L-0001-0193 A90L-0001-0318
A66L-6001-0026 A90L-0001-0378
A74L-0001-0038 A90L-0001-0385
A80L-0001-0176 A90L-0001-0422
A80L-0001-0274 A90L-0001-0423
A80L-0001-0365 A90L-0001-0443
A81L-0001-0096 A90L-0001-0444
A81L-0001-0101 A90L-0001-0506
A81L-0001-0122 A90L-0001-0507
A860-0050-T021 A90L-0001-0519
A860-0300-T001 A90L-0001-0551
A20B-0004-0170 A20B-3300-0071
A20B-0004-0171 A20B-3300-0154
A20B-0007-0010 A20B-2001-0930 A20B-3300-0170
A20B-0007-0030 A20B-2001-0931 A20B-3300-0260
A20B-0007-0040 A20B-2002-0031 A20B-3300-0281
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