個 IC641SWP710常規(guī)

IC641SWP710常規(guī)IC641SWP710常規(guī)IC641SWP710常規(guī)

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做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進行正弦曲線運動，讓機器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當中進行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機和ROS的程序代碼，以及伺服機的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。

ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機、Arduino和普通的導線。ROS要在Ubuntu機器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識ROS函式庫。IC641SWP710常規(guī)IC641SWP710常規(guī)IC641SWP710常規(guī)

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序

接下來要將程序代碼上傳到Arduino當中，執(zhí)行低階的伺服機控制，以便能從Linux機器操作。這時要以限制范圍內的百分比（0.0～1.0）伺服機的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在角度時發(fā)生沖突。

就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數就會變得相當簡單。循環(huán)函數只會訂閱（subscribe）數據，任何Arduino循環(huán)都一樣。設定時要將ROS初始化，將各個ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個訂閱者會占據Arduino的RAM，數量取決于要用程序代碼做什么，以6個到12個為限。

Servo servo;

void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )
A06B-0075-B403 A06B-0373-B076 A06B-6063-H222 

A06B-0075-B503     A06B-6064-H202

A06B-0077-B203 A06B-0373-B175 A06B-6064-H308                       

A06B-0101-B060 A06B-0373-B510 A06B-6064-H315  

A06B-0106-B580 A06B-0373-B571 A06B-6066-H233

A06B-0113-B075 A06B-0373-B575 A06B-6066-H244

A06B-0373-B577 A06B-6066-H266

A06B-0113-B077 A06B-0373-B675 A06B-6069-H104

A06B-0113-B078 A06B-0374-B576 A06B-6070-H004

A06B-0113-B079 A06B-0374-B577 A06B-6070-H500 

A06B-0113-B175 A06B-0376-B675 A06B-6070-H600 

A06B-0113-B178 A06B-0377-B175 A06B-6073-K001

A06B-0115-B275 A06B-0377-B575 A06B-6073-K250

A06B-0116-B075 A06B-0390-B060 A06B-6076-H001

A06B-0116-B203 A06B-0501-B001 A06B-6077-H106

A06B-0116-B204 A06B-0501-B002

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